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Das trägerübergreifende Rehabilitations-/Behindertenrecht wurde im Jahr 1974 erstmals durch das Gesetz über die Angleichung der Leistungen zur Rehabilitation (BGBl. I 1974 S. 1881) eingeführt. Als Rechtsgrundlage dienten unterschiedliche rehabilitationsträgerspezifische Gesetze. Das bis dahin unübersichtliche Rehabilitations- und Behindertenrecht fasste der Gesetzgeber mit der Einführung des SGB IX (BGBl. I 2001 S. 1046) zum 1.7.2001 zusammen und entwickelte es fort. Gleichzeitig stärkte er die Rechte der Menschen mit Behinderung bzw. drohender Behinderung. In diesem Zusammenhang trat auch § 1 zum 1.7.2001 in Kraft (Art. 68 SGB IX, BGBl. a. a. O.)

Durch das Gesetz zur Stärkung der Teilhabe und Selbstbestimmung von Menschen mit Behinderungen (Bundesteilhabegesetz – BTHG) v. 23.12.2016 (BGBl. I S. 3234) wurde § 1 zum 1.1.2018 dem aktuellen Sprachgebrauch angepasst. Außerdem regelte der Gesetzgeber zusätzlich, dass nicht nur den Bedürfnissen von Frauen und Kindern mit Behinderung bzw. drohender Behinderung, sondern auch den besonderen Bedürfnissen seelisch behinderter bzw. von Behinderung bedrohten Menschen besonders Rechnung zu tragen ist. In der Gesetzesbegründung zu dem ab 1.1.2018 geltenden Recht (BR-Drs. 428/16 S. 222/223) wird zusätzlich ausdrücklich klargestellt, dass bei der Leistungsgewährung grundsätzlich immer der behinderte Mensch in seiner jeweiligen Lebenslage und seiner individuellen Beeinträchtigung berücksichtigt werden muss. Das gilt ausdrücklich auch dann, wenn Unterstützungsleistungen an Eltern mit Behinderungen gewährt werden, die oftmals als "Elternassistenz" und "begleitete Elternschaft" bezeichnet werden.

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